!!! PRODEJNA KLATOVY otevřena pondělí a čtvrtek 10:00 -17:00, polední přestávka 12:30 - 13:15 !!!

Jak funguje servo

Servo je v podstatě jednoduchá věc

Dnes se podíváme na střeva typickému 9g mikroservu. Nebudeme se zabývat typy serv a jejich použití a parametry ale jen principem činnosti o tom ostatním někdy příště.

Každé servo se skládá z několika součástí: pouzdro, převodovka, deska s elektronikou, motor a zpětnovazební potenciometr.

Pouzdro je složené většinou ze tří dílů, spojených čtyřmi mikrošroubky. Pod spodním krytem je deska elektroniky a pod horním krytem převodovka. Ve střední části je uložen motor a potenciometr. Zde vidíme sundaný horní kryt. zcela vpravo je malinké kovové ozubené kolo motoru, jehož pohyb je pomocí převodovky zpomalen a zesílen. U lepších serv se změnou převodů dá docílit zvýšení rychlosti nebo zvýšení síly serva. Pod dvěma koly vlevo je potom uložen potenciometr, který, jednoduše řečeno, dává řídící jednotce informaci o tom, v jaké poloze se nachází páka serva. U tohoto serva jsou jen kluzná ložiska, u kvalitnějších větších serv bývají osazená ložiska kuličková.

serva-1-jpg

Servo je k přijímači připojeno třemi vodiči, červeným plus, černým nebo hnědým mínus a bílým nebo oranžovým signálovým vodičem. Plusový vodič je vždy uprostřed, opačným zapojením dojde pouze k přehození signálu a mínusu, takže se servo nezničí, jen nebude fungovat. Prostřednictvím signálového vodiče zpracovává řídící jednotka impulzy z přijímače o přesně dané délce, takže pokud vychýlíme páku na rádiu, motor serva se daným směrem roztočí a zastaví v momentu, kdy řídící jednotka dostane signál z potenciometru, že daná poloha byla dosažena a motor se zastaví a drží tuto polohu, dokud nepohneme pákou jinam. Tento postup se neustále opakuje.

Zde vidíme v detailu převody. Toto je noname servo s plastovými koly, existují ještě tvrzená kola karbonitová nebo z různých směsí a celokovovové převodovky, tzv. MG - metal gear, které umožňují větší zatížení bez poškození zubů. Samozřejmě čím kvalitnější, tím dražší.

serva-2-jpg

Na této fotce vidíme stejnosměrný motor, který je skutečně malinký, ale přesto dosahuje třetiny hmotnosti tohoto 9g serva. Točí se vysokou rychlostí s malým momentem, jeho zesílení a zpomalení pohybu páky se dociluje právě pomocí převodovky.

serva-3-jpg

A zde detail potenciometru, uloženého na stejné ose, na které je nasazena páka serva.

serva-4-jpg

Potenciometr je nejčastějším zdrojem problémů se servy. Důležité je, aby se servo při činnosti pohybovalo po co nejdelší dráze. Chybou je například špatné napákování, kdy se sice řídící plochy pohybují s dostatečnou výchylkou, ale páka serva se pohybuje jen s malým úhlem a nevyužívá se celá dráha potenciometru. Tím se může dráha vydřít a potenciometr se rychle opotřebuje. Běžné analogové servo má nejmenší úhel pootočení jeden až dva úhlové stupně, proto se také při špatném napákování pohybují ovládací páky skokově a ne plynule. Chybou tedy je napákovat pomocí servotesteru maximální výchylky a následně je snížit v rádiu. Správným postupem je při záletu zjistit vhodné výchylky řídících ploch a následně tyto výchylky napákovat na co největší úhel otáčení páky serva.

Mechanismus potenciometru je otevřený a mohou se do něho dostat nečistoty. V případě nesprávného chodu serva a jeho například cukání nebo trhaného pohybu můžeme zkusit servo rozebrat a potenciometr vyčistit isopropanolem. Vrčení serva v ustálené poloze není způsobeno chybou serva, ale překážkou nebo drhnutím v dráze táhla, kdy se servo snaží tyto drobné zpětné vazby vyrovnávat.

V příštích článcích se podíváme třeba na typy a velikosti serv a rozdíly mezi digitálním a analogovým servem.